Local parametrization for quaternions. More...

#include <core/state_block/local_parametrization_quaternion.h>

Inheritance diagram for wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >:

Public Member Functions
	LocalParametrizationQuaternion ()

	~LocalParametrizationQuaternion () override

bool	plus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_delta_theta, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_q_plus_delta_theta) const override

bool	computePlusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const override
	Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment. More...

bool	minus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q1, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q2, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_q2_minus_q1) const override
	Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 ! More...

bool	computeMinusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const override

bool	isValid (const Eigen::VectorXd &_state, double tolerance) const override

bool	plus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_delta_theta, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_q_plus_delta_theta) const

bool	computePlusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const
	Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment. More...

bool	minus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q1, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q2, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_q2_minus_q1) const
	Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 ! More...

bool	computeMinusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const

bool	plus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_delta_theta, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_q_plus_delta_theta) const

bool	computePlusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const
	Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment. More...

bool	minus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q1, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q2, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_q2_minus_q1) const
	Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 ! More...

bool	computeMinusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_q, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const

Public Member Functions inherited from wolf::LocalParametrizationBase
	LocalParametrizationBase (unsigned int _global_size, unsigned int _local_size)

virtual	~LocalParametrizationBase ()

bool	plus (const Eigen::VectorXd &_x, const Eigen::VectorXd &_delta, Eigen::VectorXd &_x_plus_delta) const
	Plus operation: apply a local increment to a state. More...

virtual bool	plus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_delta, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_x_plus_delta) const =0

virtual bool	computePlusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const =0
	Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment. More...

virtual bool	minus (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x1, Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x2, Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &_x2_minus_x1) const =0
	Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 ! More...

virtual bool	computeMinusJacobian (Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &_x, Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &_jacobian) const =0

virtual bool	isValid (const Eigen::VectorXd &state, double tolerance) const =0

unsigned int	getLocalSize () const

unsigned int	getGlobalSize () const

Additional Inherited Members
Protected Attributes inherited from wolf::LocalParametrizationBase
unsigned int	global_size_

unsigned int	local_size_

Detailed Description

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>
class wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >

Local parametrization for quaternions.

This class implements two possible local parametrizations for quaternions:

With a local delta, so that \({\bf q}^+ = {\bf q} \otimes {\bf q}(d\theta)\).
With a global delta, so that \({\bf q}^+ = {\bf q}(d\theta) \otimes {\bf q}\).

More information on the formulation in the document: http://mobile_robotics.pages.iri.upc-csic.es/wolf_projects/wolf_lib/wolf-doc-sphinx/_static/WOLF_Jacobians_for_ceres_Manifolds.pdf

Constructor & Destructor Documentation

◆ LocalParametrizationQuaternion()

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>

wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >::LocalParametrizationQuaternion ( )

inline

◆ ~LocalParametrizationQuaternion()

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>

wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >::~LocalParametrizationQuaternion ( )

inlineoverride

Member Function Documentation

◆ computeMinusJacobian() [1/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_LOCAL >::computeMinusJacobian	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_q,
		Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &	_jacobian
	)		const

virtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ computeMinusJacobian() [2/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_GLOBAL >::computeMinusJacobian	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_q,
		Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &	_jacobian
	)		const

virtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ computeMinusJacobian() [3/3]

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >::computeMinusJacobian	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_q,
		Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &	_jacobian
	)		const

overridevirtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ computePlusJacobian() [1/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_LOCAL >::computePlusJacobian	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x,
		Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &	_jacobian
	)		const

virtual

Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment.

Parameters

_x	the state
_jacobian	the Jacobian matrix

Returns: true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ computePlusJacobian() [2/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_GLOBAL >::computePlusJacobian	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x,
		Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &	_jacobian
	)		const

virtual

Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment.

Parameters

_x	the state
_jacobian	the Jacobian matrix

Returns: true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ computePlusJacobian() [3/3]

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >::computePlusJacobian	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x,
		Eigen::Map< Eigen::MatrixRowXd > &	_jacobian
	)		const

overridevirtual

Compute the Jacobian of the plus operation wrt the local increment.

Parameters

_x	the state
_jacobian	the Jacobian matrix

Returns: true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ isValid()

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >::isValid	(	const Eigen::VectorXd &	_state,
		double	tolerance
	)		const

inlineoverridevirtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ minus() [1/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_LOCAL >::minus	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x1,
		Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x2,
		Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &	_x2_minus_x1
	)		const

virtual

Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 !

Parameters

_x1	the first state
_x2	the second state
_x2_minus_x1	the resulting local increment

Returns: true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ minus() [2/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_GLOBAL >::minus	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x1,
		Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x2,
		Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &	_x2_minus_x1
	)		const

virtual

Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 !

Parameters

_x1	the first state
_x2	the second state
_x2_minus_x1	the resulting local increment

Returns: true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ minus() [3/3]

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >::minus	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x1,
		Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_x2,
		Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &	_x2_minus_x1
	)		const

overridevirtual

Minus operation: compute the local increment between two states: NOTE: This function computes x2 (minus) x1 !

Parameters

_x1	the first state
_x2	the second state
_x2_minus_x1	the resulting local increment

Returns: true if successful

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ plus() [1/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_LOCAL >::plus	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_q,
		Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_delta_theta,
		Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &	_q_plus_delta_theta
	)		const

virtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ plus() [2/3]

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DQ_GLOBAL >::plus	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_q,
		Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_delta_theta,
		Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &	_q_plus_delta_theta
	)		const

virtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

◆ plus() [3/3]

template<QuaternionDeltaReference DeltaReference = DQ_LOCAL>

bool wolf::LocalParametrizationQuaternion< DeltaReference >::plus	(	Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_q,
		Eigen::Map< const Eigen::VectorXd > &	_delta_theta,
		Eigen::Map< Eigen::VectorXd > &	_q_plus_delta_theta
	)		const

overridevirtual

Implements wolf::LocalParametrizationBase.

The documentation for this class was generated from the following file:

include/core/state_block/local_parametrization_quaternion.h

Public Member Functions

Additional Inherited Members

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ LocalParametrizationQuaternion()

◆ ~LocalParametrizationQuaternion()

Member Function Documentation

◆ computeMinusJacobian() [1/3]

◆ computeMinusJacobian() [2/3]

◆ computeMinusJacobian() [3/3]

◆ computePlusJacobian() [1/3]

◆ computePlusJacobian() [2/3]

◆ computePlusJacobian() [3/3]

◆ isValid()

◆ minus() [1/3]

◆ minus() [2/3]

◆ minus() [3/3]

◆ plus() [1/3]

◆ plus() [2/3]

◆ plus() [3/3]